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3D物体追踪(CAPTRA)

390     2021-04-17 11:43   [分类:视觉感知]   

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论文
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物体追踪相信大家已经不会陌生,但普通的物体追踪只能标注出物体所在的坐标。

但今天介绍的CAPTRA可就厉害了,追踪物体的3D位置标注点!




项目开发团队,主要由北京大学完成


    本项目跟踪了新的刚性物体以及活点云流中铰接物体中的零件的9DoF类别级姿势(3D旋转,3D平移和3D大小)。

    我们证明:

(a)我们的方法可以从具有挑战性的NOCS-REAL275数据集中可靠地跟踪刚性物体的姿态;

(b)我们的方法可以完美地跟踪SAPIEN数据集中具有较大全局运动和关节运动的关节对象;

(c)仅在SAPIEN上受过训练,我们的模型可以直接从BMVC数据集中推广到实际的笔记本电脑。在所有情况下,我们的方法都明显优于以前的最新技术和基准。在这里,我们将估计的9DoF姿态可视化为3D无模态边界框:绿色框表示正在跟踪,而红色框表示未跟踪。



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