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openpilot开源自动驾驶系统

826     2021-02-08 13:15   [分类:自动驾驶]   

源码
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    openpilot 是 comma 公司开源的一个自动驾驶辅助系统,包含 软件 和 硬件 两部分,其中软件和第一代硬件都是开源的。


一代硬件包含 Giraffe、Panda (White / Grey)、Comma power 和 EON 四部分,其中 Comma power 有些车型是必须配备的,而有些车型因为 Giraffe 接口上自带电源,所以不需要 Comma power.

Giraffe 又叫 "长颈鹿",是连接 Panda 和 原车 ACC 模块的桥梁,它起到的作用,就是转换不同车型的不同接口到 OBD 接口,然后可以顺利的连接到 Panda,Giraffe 通常需要根据不同车型的不同接口定制,常见的型号有 Honda Bosch Giraffe,Honda Nidec Giraffe, Toyota Giraffe,不论是那种车型的 Giraffe,一般都会有多个指拨开关,用来配置模式、切换系统连接到原车还是openpilot。

Panda 又叫 "熊猫",是一个基于 opendbc 的汽车 OBD 协议解码器,可以通过不同的 DBC 定义,解析和发送的 OBD 信号,起到了数据转换和解析的网关作用,其中分灰熊猫(有GPS,没有WIFI)、白熊猫(有WIFI,没有GPS)2个版本。

Comma power 是从驾驶座下方取电的装置,汽车点火后,从 OBD 接口中取电,然后为 Panda 和 EON 供电,大部分丰田车型,都需要 Comma power 取电,而大部分本田车型(Honda Bosch)都不需要(思域除外)。

EON 是全套设备的 "大脑",负责运行 neos 系统(基于 Android 6 定制开发的系统) 和 openpilot 软件,EON 由两部分组成,一是手机(一加3T 或 乐视 3 pro),二是外壳散热套件(有开源,可自己 3D 打印)。

Openpilot 新版硬件简介和安装(十代雅阁)



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